軸裝式齒輪減速機異步電動機具有結構簡單，制造、使用和維護方便，運行可靠以及質量較小，成本較低等優點。異步電動機主要廣泛應用于驅動機床、水泵、鼓風機、壓縮機、起重卷揚設備、礦山機械、輕工機械、農副產品加工機械等大多數工農生產機械以及家用電器和醫療器械等。 在家用電器中應用比較多，例如電扇、電冰箱、空調、吸塵器等。那么，真正的工業機器人，關節到底是什么結構的呢？
說起關節，主要是指工業機器人最重要的基礎部件，也是運動的核心部件：精密減速機。這是一種精密的動力傳達機構，其利用齒輪的速度轉換器，將電機的回轉數減速到所要的回轉數，并得到較大轉矩的裝置，從而降低轉速，增加轉矩。 諧波傳動減速器（harmonic drive） 諧波傳動減速器（harmonic gear drive）是一種靠波發生器使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合，從頭傳遞運動和動力的齒輪傳動系統。諧波傳動減速器是由美國人Clarence Walton Musser(1909~ 1998-06-08)在1957年獲得發明專利（美國專利號2906143），除此之外，這位曾在美國國防部工作15年的長壽發明家一生有250項重大發明，例如軍用無后座力步q，飛機彈射器，水下爆炸試驗儀器等等。 聽上去象大一個行業品類，其實harmonic drive是Harmonic Drive Systems Inc.的商標。1960年美國USM公司首次將諧波傳動減速器成功投入運用，后來長谷川齒輪株式會社(Hasegawa Gear Works, Ltd.)獲得了USM的生產許可。1970年10月，長谷川與USM各出資50%，在東京都成立了Harmonic Drive Systems Inc.，漢譯哈默納科。八了個卦：長谷川時任社長名叫谷川齒車，機械君覺得這名字命中注定就該是做齒輪的。。。
哈默納科是整體運動控制的領軍企業，其生產的HarmonicDrive組合型諧波減速機，具有輕量小型、無齒輪間隙、高轉矩容量等特點，被廣泛應用于工業機器人、仿人機器人、半導體液晶生產裝置、光伏設備、光學儀器、精密機床等各種尖端領域。隨著科學與技術的發展，工業機器人的應用領域也不斷擴大。目前，工業機器人不僅應用于傳統制造業如采礦、冶金、石油、化學、船舶等領域，同時也已開始擴大到核能、航空、航天、yiyao、生化等高科技領域以及家庭清潔、醫療康復等服務業領域中。如，水下機器人、拋光機器人、打毛刺機器人、擦玻璃機器人、高壓線作業機器人、服裝裁剪機器人、制衣機器人、管道機器人等特種機器人以及掃雷機器人、作戰機器人、偵察機器人、哨兵機器人、排雷機器人、布雷機器人等機器人都廣泛應用于各行各業。而且，隨著人類生活水平的提高及文化生活的日益豐富多彩，未來各種專業服務機器人和家庭用消費機器人將不斷貼近人類生活，其市場將繁榮興旺。R-鑄鐵齒輪減速機蝸輪減速機為了提高效率，一般均采用有色金屬做蝸輪， 采用較硬的鋼材做蝸桿，由于它是滑動摩擦傳動，在運行過程中，就會產生較高的熱量，使減速機各零件和密封之間熱膨脹產生差異，從而在各配合面產生間隙，而油液由于溫度的升高變稀，容易造成泄漏。主要原因有四點，一是材質的搭配是否合理，二是嚙合磨擦面的表面質量，三是潤滑油的選擇，添加量是否正確，四是裝配質量和使用環境。 折疊蝸輪磨損 蝸輪一般采用錫青銅，配對的蝸桿材料一般用45鋼淬硬至HRC45一55,還常用40C:淬硬HRC50一55，經蝸桿磨床磨削至粗糙度RaO. 8 fcm,減速機正常運行時，蝸桿就象一把淬硬的"銼刀"，不停地銼削蝸輪，使蝸輪產生磨損。一般來說，這種磨損很慢，像某廠有些減速機可以使用10年以上。如果磨損速度較快，就要考慮減速機的選型是否正確，是否有超負荷運行，蝸輪蝸桿的材質，裝配質量或使用環境等原因。