此故障諧波減速機長時間運行后會出現，有時新安裝諧波減速機運行不長時間就會出現，一般易出現于輸入或輸出軸與諧波減速機接合處、觀察窗等部位。
諧波減速機滲漏油產生原因：
(1)諧波減速機與驅動或被驅動裝置同軸精度低，造成油封及軸承磨損，從而形成漏油。
(2)結合密封墊和O型密封圈損壞。
(3)結合面螺栓松動。
(4)潤滑油品質差，含有雜質較多，加快油封磨損。
(5)潤滑油過多，運行中形成過高攪拌熱，導致油通過油封滲漏。
諧波減速機滲漏油處理方法：
(1)加強技術人員的培訓，安裝調試時保證同軸度，對磨損油封更換骨架油封。
(2)更換密封墊和O型密封。
(3)緊固螺栓。
(4)放盡潤滑油，盡可能用汽油清洗后更換品質高的潤滑油和油封。
(5)按廠方油標規定加油，切忌過多。