軸裝式齒輪減速機異步電動機具有結構簡單，制造、使用和維護方便，運行可靠以及質量較小，成本較低等優點。異步電動機主要廣泛應用于驅動機床、水泵、鼓風機、壓縮機、起重卷揚設備、礦山機械、輕工機械、農副產品加工機械等大多數工農生產機械以及家用電器和醫療器械等。在家用電器中應用比較多，例如電扇、電冰箱、空調、吸塵器等。那么，工業機器人，關節到底是什么結構的呢？
說起關節，主要是指工業機器人基礎部件，也是運動的核心部件：減速機。這是一種的動力傳達機構，其利用齒輪的速度轉換器，將電機的回轉數減速到所要的回轉數，較大轉矩的裝置，從而降低轉速，增加轉矩。諧波傳動減速器諧波傳動減速器是一種靠波發生器使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合，從頭傳遞運動和動力的齒輪傳動系統。
其生產的HarmonicDrive組合型諧波減速機，具有輕量小型、無齒輪間隙、高轉矩容量等特點，被廣泛應用于工業機器人、仿人機器人、半導體液晶生產裝置、光伏設備、光學儀器、機床等各種領域。機器人關節減速器我國對機器人關節減速器的研究相比國外較晚，技術不成熟，與國外先進技術存在較大差距，形成了減速器不能自給自足的局面，嚴重依賴進口。這嚴重制約了我國工業機器人的發展，特別是在我國工業機器人逐漸產業化時期，工業機器人減速器的關鍵技術突破顯得更加迫切。
諧波傳動減速器主要由波發生器、柔性齒輪和剛性齒輪三個基本構件組成，諧波傳動減速器，是一種靠波發生器使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。如，水下機器人、拋光機器人、打毛刺機器人、擦玻璃機器人、高壓線作業機器人、服裝裁剪機器人、制衣機器人、管道機器人等特種機器人以及掃雷機器人、作戰機器人、偵察機器人、哨兵機器人、排雷機器人、布雷機器人等機器人都廣泛應用于各行各業。而且，隨著人類生活水平的提高及文化生活的日益豐富多彩，未來各種專業服務機器人和家庭用消費機器人將不斷貼近人類生活，其市場將繁榮興旺。R-鑄鐵齒輪減速機蝸輪減速機為了提高效率，一般均采用有色金屬做蝸輪，采用較硬的鋼材做蝸桿，由于它是滑動摩擦傳動，在運行過程中，就會產生較高的熱量，使減速機各零件和密封之間熱膨脹產生差異，從而在各配合面產生間隙，而油液由于溫度的升高變稀，容易造成泄漏。主要原因有四點，一是材質的搭配是否合理，二是嚙合磨擦面的表面質量，三是潤滑油的選擇，添加量是否正確，四是裝配質量和使用環境。折疊蝸輪磨損蝸輪一般采用錫青銅，配對的蝸桿材料一般用45鋼淬硬至HRC45一55,還常用40C:淬硬HRC50一55，經蝸桿磨床磨削至粗糙度RaO.8fcm,減速機正常運行時，蝸桿就象一把淬硬的"銼刀"，不停地銼削蝸輪，使蝸輪產生磨損。一般來說，這種磨損很慢，像某廠有些減速機可以使用10年以上。如果磨損速度較快，就要考慮減速機的選型是否正確，是否有超負荷運行，蝸輪蝸桿的材質，裝配質量或使用環境等原因。