說起關節，主要是指工業機器人的基礎部件，也是運動的核心部件：減速機。這是一種的動力傳達機構，其利用齒輪的速度轉換器，將電機的回轉數減速到所要的回轉數，較大轉矩的裝置，從而降低轉速，增加轉矩。 諧波傳動減速器 諧波傳動減速器是一種靠波發生器使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合，從頭傳遞運動和動力的齒輪傳動系統。諧波傳動減速器是由美國人Clarence Walton Musser在1957年獲得發明專利，除此之外，這位曾在美國國防部工作15年的長壽發明家一生有250項重大發明， 聽上去象大一個行業品類，其實harmonic drive是Harmonic Drive Systems Inc.的商標。
其生產的HarmonicDrive組合型諧波減速機，具有輕量小型、無齒輪間隙、高轉矩容量等特點，被廣泛應用于工業機器人、仿人機器人、半導體液晶生產裝置、光伏設備、光學儀器、機床等各種領域。機器人關節減速器我國對機器人關節減速器的研究相比國外較晚，技術不成熟，與國外先進技術存在較大差距，形成了減速器不能自給自足的局面，嚴重依賴進口。這嚴重制約了我國工業機器人的發展，特別是在我國工業機器人逐漸產業化時期，工業機器人減速器的關鍵技術突破顯得更加迫切。隨著科學與技術的發展，工業機器人的應用領域也不斷擴大。目前，工業機器人不僅應用于傳統制造業如采礦、冶金、石油、化學、船舶等領域，同時也已開始擴大到核能、航空、生化等高科技領域以及家庭清潔、醫療康復等服務業領域中。諧波傳動減速器主要由波發生器、柔性齒輪和剛性齒輪三個基本構件組成，諧波傳動減速器，是一種靠波發生器使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。如，水下機器人、拋光機器人、打毛刺機器人、擦玻璃機器人、高壓線作業機器人、服裝裁剪機器人、制衣機器人、管道機器人等特種機器人以及掃雷機器人、作戰機器人、偵察機器人、哨兵機器人、排雷機器人、布雷機器人等機器人都廣泛應用于各行各業。而且，隨著人類生活水平的提高及文化生活的日益豐富多彩，未來各種專業服務機器人和家庭用消費機器人將不斷貼近人類生活，其市場將繁榮興旺。R-鑄鐵齒輪減速機蝸輪減速機為了提升效率，一般均采用有色金屬做蝸輪， 采用較硬的鋼材做蝸桿，由于它是滑動摩擦傳動，在運行過程中，就會產生較高的熱量，使減速機各零件和密封之間熱膨脹產生差異，從而在各配合面產生間隙，而油液由于溫度的升高變稀，容易造成泄漏。主要原因有四點，一是材質的搭配是否合理，二是嚙合磨擦面的表面質量，三是潤滑油的選擇，添加量是否正確，四是裝配質量和使用環境。 折疊蝸輪磨損 蝸輪一般采用錫青銅，配對的蝸桿材料一般用45鋼淬硬至HRC45一55,還常用40C:淬硬HRC50一55，經蝸桿磨床磨削至粗糙度RaO. 8 fcm,減速機正常運行時，蝸桿就象一把淬硬的"銼刀"，不停地銼削蝸輪，使蝸輪產生磨損。一般來說，這種磨損很慢，像某廠有些減速機可以使用10年以上。如果磨損速度較快，就要考慮減速機的選型是否正確，是否有超負荷運行，蝸輪蝸桿的材質，裝配質量或使用環境等原因。