機器人行星齒輪減速機主要傳動結構為:行星輪,太陽輪,外齒圈。
在行星減速機中裝入建議的型號和數值的潤滑脂。行星減速機采用潤滑油潤滑。對于豎直安裝的行星減速機，鑒于潤滑油可能不能保證上面的軸承的可靠潤滑，因此采用另外的潤滑措施。
在運行以前，在機器人減速機行星減速機中注入適量的潤滑油，潤滑油的粘性根據以下列表選擇。行星減速機通常裝備有注油孔和放油塞。因而在訂購行星減速機的時候指定安裝位置。下表列出了一般應用中建議采用的潤滑油的牌子和型號。
機器人減速機知識：機器人減速機行星減速機結構與性能
行星減速機由螺旋傘齒輪和漸開線行星齒輪傳動組成，具有功率分流和動軸線的運動特點，與普通平行軸減速機相比較，主要優點為體積小、重量輕、傳動功率大、噪音低、效率高、傳動平穩、可靠性高等。機器人關節減速器這是一種的動力傳達機構，其利用齒輪的速度轉換器，將電機的回轉數減速到所要的回轉數，并較大轉矩的裝置，從而降低轉速，增加轉矩。
行星減速機輸入級主要為一對德國克林貝爾格延伸外擺線螺旋傘齒輪組成；漸開線行星齒輪傳動部分主要由太陽輪、行星輪、內齒輪等組成，工作時太陽輪浮動，以便使其輪齒同時和三個行星輪均勻接觸；行星輪安裝在行星架上，在繞自身軸線傳動的同時，也隨行星架一齊轉動，內齒輪安裝在殼體中固定不動。諧波傳動減速器主要由波發生器、柔性齒輪和剛性齒輪三個基本構件組成，諧波傳動減速器，是一種靠波發生器使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。在兩級齒輪傳動之間設置了齒輪聯軸器，其作用是連接兩級齒輪之間的傳動。