減速機原理：柔輪齒和剛輪齒在節圓處嚙合過程就如同兩個純滾動圓環一樣，兩者在任何瞬間，在節圓上轉過弧長必須相等。機器人關節減速器我國對機器人關節減速器的研究相比國外較晚，技術不成熟，與國外先進技術存在較大差距，形成了精密減速器不能自給自足的局面，嚴重依賴進口。這嚴重制約了我國工業機器人的發展，特別是在我國工業機器人逐漸產業化時期，工業機器人精密減速器的關鍵技術突破顯得更加迫切。由于柔輪比剛輪在節圓周長上少了兩個齒距，所以柔輪在嚙合過程中，就必須相對剛輪轉過兩個齒距角位移，這個角位移正是減速器輸出軸的轉動，從而實現了減速目的。
結構特點：體積小、重量輕、傳動比大、精度高、傳動平穩、效率高
應用領域：輕型工業機器人/機械臂、精密測量裝置、對體積有要求的精密傳動系統
零部件構成：
諧波減速機潤滑要求
極壓抗磨性：
諧波減速機需頻繁啟停且經常往復運動，易產生磨損，導致精度降低，所以要求潤滑脂必須具有優異的極壓抗磨性能。諧波傳動減速器承載能力高 諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。廣泛應用于電子、航天航空、機器人等行業，由于它的獨特優點，在化工行業的應用也逐漸增多。
熱穩定性能：
工業機器人關節結構緊湊，散熱性較差，長時間連續工作造成關節部位溫度較高。要求潤滑脂具有良好的熱穩定性和氧化安定性。
長壽命：
諧波減速機需要頻繁地啟動和在較小的空間里進行往復運動，承受高速高負荷運行，由此要求油脂必須具備長壽命潤滑，不積碳、不變色，不分油。
降噪性：
諧波減速機由于傳動齒輪的摩擦、振動以及碰撞會產 生強烈的噪音，要求潤滑脂必須要有極強的油膜 厚度和附著力，有效降低噪音。
潤滑脂磨斑直徑對比
DRSL SK-1A潤滑脂采用合成油作為基礎油，具備更好的低溫性能和潤滑性能；有機鉬復配添加劑具有優異的抗磨極壓性能，同時又不會腐蝕金屬，能有效的提升諧波齒輪箱的使用壽命。