1.帶有內齒圈的剛性齒輪，它相當于行星系中的中心輪；
2.帶有外齒圈的柔性齒輪，它相當于行星齒輪；
3.波發生機，它相當于行星架。
而諧波減速機使用，通常采用波發生機主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。諧波減速器價格是利用行星齒輪傳動原理發展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動，它是依靠柔性零件產生彈性機械波來傳遞動力和運動的一種行星齒輪傳動。其中，剛輪：齒數略大于柔輪的齒數；柔輪：可產生較大彈性變形的薄壁齒輪；波發生機：H是一個桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構成滾輪，與柔輪1的內壁相互壓緊；波發生機的長度比未變形的柔輪內圓直徑大：當波發生機裝入柔輪內圓時，迫使柔輪的剖面由原先的圓形產生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸兩端附近的柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內，成為完全嚙合狀態；而其短軸兩端附近輪齒完全不接觸，處于脫開狀態。周長上其他區段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態。由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態。 當波發生機連續轉動時：迫使柔輪不斷產生變形，使兩輪輪齒在進行嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入，周而復始地過程中不斷改變各自的工作狀態，從而實現柔輪相對剛輪沿波發生機H相反方向的緩慢旋轉。產生了所謂的錯齒運動，從而實現了主動波發生機與柔輪的運動傳遞。工作時，固定剛輪，由電機帶動波發生機轉動，柔輪作為從動輪，輸出轉動，帶動負載運動。在傳動過程中，波發生機轉一周，柔輪上某點變形的循環次數稱為波數，以 n 表示。常用的是雙波和三波兩種。
波加速機傳動的原理在于柔性齒輪與剛性齒輪的齒數差。
因為齒數不一樣，那么當嚙合點從0°轉動一些角度的時候，內齒和外齒不可能完全嚙合的，這可以參照，假設內齒和外齒齒數完全一樣，波發生機轉動90°使得90°位置的齒嚙合時，原來在0°嚙合的齒位置是不變的，然而兩個齒輪齒數不一樣，所以0°的內齒會隨著波發生機的轉動向反方向轉動。諧波減速器價格在傳動過程中，波發生器轉一周，柔輪上某點變形的循環次數稱為波數，以 n 表示。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動的柔輪應力較小，結構比較簡單，易于獲得大的傳動比。故為目前應用最廣的一種。