諧波減速機區別于普通減速器，具有傳動速比大、承載能力高、體積小、質量輕、傳動精度高、傳動效率高、結構簡單、安裝方便等有點，被廣泛應用于航空航天、精密醫療器械、工業機器人等領域。
諧波齒輪傳動常見的失效模式主要有柔輪的疲勞斷裂、齒面磨損和柔性軸承破壞。諧波減速機價格在傳動過程中，波發生器轉一周，柔輪上某點變形的循環次數稱為波數，以n表示。
常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動的柔輪應力較小，結構比較簡單，易于獲得大的傳動比。故為目前應用最廣的一種。機器人關節減速器這是一種精密的動力傳達機構，其利用齒輪的速度轉換器，將電機的回轉數減速到所要的回轉數，并得到較大轉矩的裝置，從而降低轉速，增加轉矩。
諧波減速機的柔輪承受較大的交變載荷，運行過程中波發生器轉動使柔輪變形，柔輪與鋼輪齒合，致使柔輪內壁與波發生器柔性軸承外圈間產生嚴重磨損，同時柔輪齒輪與鋼輪輪齒質檢也存在傳動磨損，磨損降低諧波傳動的效率和精度，引起噪聲和振動，甚至造成柔輪的破壞。因而，柔輪摩擦磨損導致傳動性能的退化是諧波齒輪傳動的主要失效形式。
目前，國內外針對諧波減速機柔輪摩擦磨損性能的研究I主要集中在兩個方面。一方面，部分廠家采用實驗手段，比較不同潤滑方式的潤滑效果，優選潤滑方式。另一方面，還有企業對不同運行環境和潤滑方式條件下的柔輪磨損失效機理進行了初步研究。