諧波減速機因體積小重量輕等等各種優點被大家熟知。諧波齒輪傳動技術及裝置廣泛應用于雷達通信、工業機器人、精密機床、儀器儀表、紡織印染、精密光學設備、醫療設備等領域。那么諧波驅動的類型是什么，它們的分類是什么?
一、按照柔輪和波發生器作用原理分類為電磁耦合式和機械聯系式。電磁耦合式式的柔輪變形力是通過波發生器與均勻裝置在柔輪圓周上的線圈之間產生電磁耦合而產生的。機械聯系式是通過機械力使柔輪產生移動的。
二、按照諧波減速機波發生器相對柔輪的配置分類為外式波發生器和內式波發生器。外式波發生器結構尺寸大，轉動慣量大，不宜用于高速。當采用固定變形波發生器時一般采用內式。
三、按照傳動形式分類為端面諧波齒輪傳動，徑向諧波齒輪傳動和諧波螺旋傳動。端面諧波齒輪傳動是一種空間齒合類型的傳動，這類傳動的軸向尺寸較小，柔輪的扭轉剛度較大。徑向諧波齒輪傳動屬于平面齒合類型，目前應用最為廣泛。
四、按變形波數分類為單波，雙波和三波傳動。諧波減速機齒輪傳動波數是指波發生器轉動一圈，柔輪上某點變形的循環次數。單波齒輪傳動的柔輪變形不對稱，所以對齒形和波發生器凸輪廓線設計要求過高。雙波齒輪傳動的柔輪和剛輪的齒數相差2，結構較為簡單，最為常用。三波對中性較好，偏心誤差小，但是加工復雜，柔輪反復彎曲的次數增加，因而對柔輪的疲勞壽命相對較低。一般很少用。
時代在進步，科技的發展，工業智能機器人、醫療器械、無線電通信、數控機床等設備不斷更新換代，對諧波減速機傳動的要求也日益提高。研究諧波齒輪的分類有助于選擇和使用更合適的諧波減速器。